GBT 29824-2013 工业机器人 用户编程指令.pdf

ICS25.040.
28
CB
华人民共和国国家标准
GB/T298242013
工业机器人用户编程指令
industrial robot-user programme instruction
2013-11-12发布
2014-04-01实施
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局
中国国家标准化管理委员会发布
GB/"T29824-2013
目次
前
范
术语和定义
3工业机器人編程指令的基本定义、纸成及功能解释
操作符
19
时录A(资料性附录)变量定义说明
?…………い………20
附录B(资料性附求)坐标系变量说明
附录C(资料性附录)位姿点数据说明
参考文献
GB/T29824-2013
本标准按照GB/T1.12009给出的规则起
本标准由中国机械丁.业联合会提出。
本标准出全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归。
本标准主起草单位:华南理工大学、じ州数控设备有限公司、北京航空航天大学、北京机械工业自
动化研究所
本标准主荽起草人:张铁、张爱民、魏洪兴、张苹、邹风山、王硕、陈友东、邹焱飚、杨书评、佟峰、
齐荣还、王振华、王野、王殿君、童上高、孔得朋、工思斯
CB/T29824-2013
工业机器人用户编程指令
范围
本标准规定了面向用户的工业机器人绵程基本指令。
本标准适用于抓焊机器人、点焊机器人、撥运机器人、喷涂机器人、装配桃器人(包含但不是全部)等
T.业机器人。
2术语和定义
下列术语和定义适用于本文件
2
运动指令 move instruction
对工业机器人各关节转动、移动运动控制的相关指令
数据处理指令
processin
T.业机器人进行数邦操作的相关指令
信号处理指令 signal processing
对T业机器人信号输人输出通道进行操作的相关指令,包括对单个信号通道和多个信号通道的设
置、读取等。
2.4
流程控制指令 flow control instruction
对机器人操作指令执行顺序产生影响的相关指令
数学运算指令 math instruction
对程序中相关变量进行数学运算的指令
逻辑运算指令 logic operation instruction
完成程序中相关变量的布尔运算的相关指令
数据变说明指令 declaration data instruction
T.业机器人编程指令中数据类说明指令
数据编辑指令 data editing instruction
对1业机器人编程指令中的后台位姿坐标数摒进行相关编辑管理的指
操作符 operation sign
业机器人编程指令中简化使用的一些数学运算、逻辑运算的操作符号
GB/"T29824-2013
2.10
文件结构 structure of data filc
用米保存?.业机器人操作任务及运动示教点的有关数据文件。T业机器人文件必须分为任务文件
和数据文件。任务文件是机器人完成具体操作的编程指令程序。数据文件是机器人编程示教过程中形
成的相关数据,以规定的格式保存
基本指令 basic instruction
机器人厂商在开发机器人编程指令中必須具备的指令。
扩展指令 extend instruction
机器人厂商在开发机器人编程指令中可选的指
3工业机器人编程指令的基本定义、组成及功能解释
3.1基本定义
T.业机器人编程指令是描述T.业机器人运行的指令,业机器人编程指令包含运动类、信号处理
类、流程控制类、数学运算类、逻辑运算类、文件结构指令、数据编辑指令、数据声明指令等
3.2编程指令组成及功能解释
3.2.1运动指令
a)名称MOVJ
说明
基本指令
功能以点到点方式移动到示教点
格式
M()VJく TOPOINT}, SPEEDR\VI,くZONEいZ1};(其中く…}可用显式表达,也可
用式表达)
附加项 TOPOINT:目标点
VTCP速度〉(TCP速度定义按照机器人速度额定速度的百分数定义,从1%
~-100%,如为额定速度的15%,则定义为V15);
Z]《位置等级〉(Z:0~8)(其中数值0~8为机器人生产商确定的位置等级,数值
0为精确到达用户设定的目标点,数值越高机器人末端所到达日标点越不精
确,数值8为以最不精确的用户设定点为中间插补点的两段插补轨迹运动)
示例: MOVP0001,V100,
b)名称
MOVJ
功能
以直线插补方式移动到示教点
格式
M( VL ITOPOIバT〉, SPEED \V],{ ZONENZ」};
附加项 TOPOINT:目标点
V]JくTCP速度〉(TCP速度定义按照机器人末端额定线速度的定义,速度单位
[Z.〈位置等级
示例:MOV[.PO01,V1000,Z2;
名称
MOVO
说旷
1)基本指令